Il Castello Pallavicino di Varano De' Melegari si erge su uno scoglio di arenaria, in posizione strategica per il controllo della vallata del Ceno, e rappresenta uno dei migliori e più affascinanti esempi di architettura a carattere difensivo. 

Le prime fonti che ne documentano l'esistenza fanno riferimento alla “Cronaca Pallavicino” del 1087, anno in cui Uberto, nipote di Adalberto, ereditò la struttura. La famiglia Pallavicino, che fu una delle principali consorterie gentilizie presenti nei territori di Parma e Piacenza, mantenne infatti per diversi secoli il controllo delle principali vie di comunicazione tra la Toscana, l'Emilia e la Liguria, attraverso un'ampia rete di castelli, fortezze ed altri edifici, dislocati strategicamente sul territorio.

Agli albori della sua edificazione, l'aspetto del Castello era ben diverso da come lo possiamo osservare oggi: l'attuale mastio, visibile dalla strada provinciale, fu costruito nei primi anni del XIII secolo sull'impianto della precedente struttura, posta sul castrum romano che ivi aveva sede. La posizione della torre permetteva di controllare, dalla sua sommità, il vicino Castello di Roccalanzona (del quale rimangono oggi soltanto le rovine), inizialmente appartenente ai Pallavicino e poi, a partire dal XIV secolo, divenuto di proprietà dei Rossi di San Secondo.

All'inizio del XV secolo, a seguito dei contrasti fra i Pallavicino e Ottobono Terzi, il castello venne ceduto come obolo a quest'ultimo. Fu poi Ottobono a consegnarlo a Galeazzo Visconti,  la cui famiglia operò svariati lavori di ampliamento della struttura. Il dominio dei Visconti ebbe tuttavia breve durata, poiché, nel 1432, il duca Filippo Maria riconobbe a Rolando Pallavicino il diritto di signoria su Varano De' Melegari, a patto che questi giurasse obbedienza al signore di Milano. Salvo una parentesi fra l'inizio del 1600 ed il 1637, anni in cui il castello divenne parte dei possedimenti dei Farnese, duchi di Parma e Piacenza, la struttura rimase saldamente sotto il controllo della famiglia Pallavicino fino al 1828, quando subentrò la famiglia Grossardi, particolarmente nota per l'attività carbonara. All'inizio del 1900 vi si insediò la famiglia Levacher, che ne ebbe il possesso fino al 1965, anno in cui il castello fu acquistato dalla famiglia Tanzi di Collecchio.

A partire dal 2001, il castello è di proprietà del Comune di Varano de' Melegari.